Kalman Filtresi

Nesnelerin İnterneti (IoT) alanında sıkça karşılaşılan terimin anlamı şu şekildedir.

• Kalman Filter ingilizceden türkçeye Kalman Filtresiolarak çevrilmektedir. Bir dizi gürültülü gözlemlere dayanarak bir sistemin durumu hakkında tahminler üreten bir algoritma, onu kontrol sistemlerinde önemli bir konu haline getirir.
• Doğrusal karesel tahmin (LQE) olarak da bilinen Kalman filtreleme, zaman içinde gözlemlenen, istatistiksel gürültü ve diğer yanlışlıkları içeren bir dizi ölçümü kullanan ve bilinmeyen değişkenler için tek bir ölçüme dayalı olanlardan daha kesin olma eğiliminde olan tahminler üreten bir algoritmadır. Filtre adını, teorisinin başlıca geliştiricilerinden biri olan Rudolf E. Kálmán'dan almıştır. Kalman filtresinin teknolojide çok sayıda uygulaması vardır. Özellikle uçak ve uzay araçları olmak üzere araçların yönlendirilmesi, navigasyonu ve kontrolü yaygın bir uygulama alanıdır. Ayrıca Kalman filtresi, sinyal işleme ve ekonometri gibi alanlarda kullanılan zaman serisi analizinde yaygın olarak uygulanan bir kavramdır. Kalman filtreleri ayrıca robotik hareket planlama ve kontrol alanındaki ana konulardan biridir ve bazen yörünge optimizasyonuna dahil edilirler. Algoritma iki adımlı bir süreçte çalışır. Tahmin adımında, Kalman filtresi mevcut durum değişkenlerinin belirsizlikleriyle birlikte tahminlerini üretir. Bir sonraki ölçümün sonucu (rastgele gürültü de dahil olmak üzere bir miktar hata ile bozulmuş olması gerekir) gözlemlendiğinde, bu tahminler, daha yüksek kesinliğe sahip tahminlere daha fazla ağırlık verilerek ağırlıklı bir ortalama kullanılarak güncellenir. Algoritma özyinelemelidir. Yalnızca mevcut girdi ölçümlerini ve önceden hesaplanmış durumu ve belirsizlik matrisini kullanarak gerçek zamanlı olarak çalışabilir; ek geçmiş bilgi gerekmez. Kalman filtresi, hataların Gauss olduğuna dair herhangi bir varsayım gerektirmez. Ancak filtre, tüm hataların Gauss dağılımlı olduğu özel durumda kesin koşullu olasılık tahminini verir. Doğrusal olmayan sistemler üzerinde çalışan genişletilmiş Kalman filtresi ve kokusuz Kalman filtresi gibi yöntemin uzantıları ve genellemeleri de geliştirilmiştir. Temel model, gizli Markov modeline benzer bir Bayes modelidir, ancak gizli değişkenlerin durum uzayının sürekli olduğu ve tüm gizli ve gözlenen değişkenlerin Gauss dağılımlarına sahip olduğu bir modeldir.

Önemli bilgileri kontrol edin. Terimin farklı anlamlarını keşfetmek için Türkçe sözlük, Türkçe İngilizce sözlük, Latince sözlük, eş anlamlılar ve Mitoloji sözlüğüne göz atabilirsin.